檢索結果：共9筆資料 檢索策略： "modeling".ekeyword (精準) and cadvisor.raw="郭重顯"
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發展大型雙足機器人具備相當地挑戰性，除了機構設計複雜，在步態控制上也較難達到穩定且快速行走。線性倒單擺是目前較普遍之步態規劃方法，但其質心運動於同一高度平面之假設，與真實人類之步行不同。因此本論文提…
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本論文基於模型預測控制（Model Predictive Control, MPC）進行無人搬運車（Automated Guided Vehicle, AGV）之系統開發與設計。在現有之工廠環境中A…
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本論文以實際應用於RoboCup世界盃雙足人形機器人競賽為目的，提出一基於卡爾曼濾波器之中型雙足人形機器人足球影像追蹤與定位系統，達到自主足球追蹤與定位之目的。往年RoboCup競賽之競賽場地皆為綠…
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定位以及軌跡追蹤是衡量自主無人車效能的重要指標。縱使RTK-GPS能夠提供良好的戶外車輛定位能力。然而，低更新率、訊號遮蔽、訊號飄移及通訊穩定性，都是一般GPS乃至於高精度RTK-GPS存在的問題。…
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近年來，隨著環保議題受到關注，電動車成為了全球各國積極發展的方向。其中，鋰離子電池是電動車重要的核心零件之一，具有高能量密度、長壽命、充電時間短等優勢，被廣泛應用於電動車領域。因此，電池管理系統的發…
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電梯系統做為高樓建築的標準配備，擔負大樓內部垂直交通運輸任務，由於現今大樓電梯在組數與層數上的增加，往往造成派車效率不佳的情況產生，有鑑於此，目的樓預約電梯群管理控制系統（Destination r…
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線性倒單擺模型為雙足機器人步態生成方法之一，其特色為運算量較低且能提供即時步態生成，因此普遍應用於雙足機器人步行產生。線性倒單擺模型以機器人操作質心高度為主要系統參數。然而對於結構複雜之雙足機器人，…
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本論文提出結合機器人運動學與相機成像模型之即時影像處理技術，在視覺伺服中屬於眼到手（Eye-to-hand）影像處理架構；一般此影像處理架構可針對機器人終端器夾持之標的物特性進行分析，然而此架構視覺…
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機電系統是由機構、電機電子模組、軟體以及控制系統所整合而成，其中軟體與控制系統的設計在機電系統中扮演著重要的角色，其負責建構各系統功能；包括：環境感知模組、馬達控制模組以及決策等等。然而，機電整合系…